Sōjutsu (槍術) significa «arte de la lanza», las escuelas de Kenjutsu (剣術) suelen incluir el uso de la lanza entre las practicas habituales.
La lanza tuvo un profundo papel en la mitología temprana de Japón, en ella las islas de Japón se crearon por un poco de agua salada caída de la hoja de una lanza.
Como armas el primer prototipo de lanza proviene de tierra firme Asia. Estas versiones iniciales no fueron aceptables para los japoneses, que las rediseñaron de acuerdo a lo que su tecnología les permitía.
El Yari (槍) o lanza fue un arma muy popular durante el período feudal, considerada más barata y con menor requerimiento de aprendizaje que otras armas de su época, permitían formaciones cerradas de las tropas ashigaru (足軽) de campesinos-milicianos. La popularidad del sōjutsu aumentó inmediatamente luego de las invasiones Mongolas del siglo XIII que usaban lanceros en gran número.
Generalmente el Sōjutsu es un componente del currículo en los estilos tradicionales de artes marciales antiguas Koryu (古流). Un estilo de Budō (武道) dedicado al Kenjutsu (剣術), el Tenshin Shōden Katori Shintō-ryū (天真正伝香取神道流) reclama ser la primera en incluir sōjutsu de manera formal en su proceso de enseñanza, a pesar que el estilo de Sōjutsu más difundido es el Hōzōin-ryū (宝蔵院流). Aunque luego del advenimiento de las armas de fuego el valor del sojutsu como arte marcial se vio muy resentido, todavía hay muchas escuelas que enseñan sōjutsu en el mundo, se ha establecido que solo en Japón son aproximadamente unas 450 las que lo enseñan actualmente.
Así mismo en el arte marcial tradicional del Aikido (合気道), se mantienen varios conceptos tácticos alusivos a la lanza como arte descendiente del Daito Ryu Aiki Jujutsu (大東流合気柔術), no solo en los gestos de entrada directa o «Irimi» (入り身), sino en el entrenamiento con el bastón medio o Jo (杖).