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Iaidō (居合道) o Iaijutsu (居合術) practica el desenvainado y el envainado de la katana. Era practicado por los samuráis, especialmente en el periodo Edo (江戸時代 1603-1868). Estas técnicas surgen principalmente para poder atacar o defenderse a la vez que se desenvainaba, comenzando por tanto el enfrentamiento con el arma aún en la vaina o saya (鞘) y desenvainando con la velocidad apropiada para atacar o contraatacar al oponente sin darle tiempo a reaccionar. La principal idea del iaidō es ser capaz de reaccionar correctamente ante cualquier situación inesperada. A partir del siglo XV todas las escuelas de Kenjutsu (剣術) comenzaron a incluir el Iaidoen su disciplina.